一、设计目的：实现车辆在水平地面上直线行驶的自动控制 二、设计要求： 1、当车辆不在预定航线上的时候，以最快的速度收敛到预定航线上。 2、当车辆在预定航线上的时候，要保持直线行驶，不脱离航线，正负5厘米，但是不允许出现锯齿波。